手爪通常指機器人的末端執行器，其尺寸和功能直接與裝配件的尺寸，材料及質量等相關。
手爪的下及材料對手爪工作方式影響很大，常用的手爪機構可分為六大類。可以聯合使用幾種結構：
（1）機械夾緊，是最常用的手爪機構，用氣動或液壓裝置對零件施加表面壓力。機械夾緊的手爪又可分為三種類型：
1）平行爪片，將零件夾持在平面或V形表面之間，可以有一個或兩個移動爪片。
2）指狀手爪。將零件圍抱在手爪內或在爪片的最尖端處爪緊。
3）伸縮手爪，使用薄膜、氣囊等柔性夾持件，手爪工作時通過夾持件的伸長或收縮對零件施加摩擦力。
（2）磁性夾緊，用電磁力夾持零件。此方法在一定程度上不受零件形狀限制。但只適用于能接受電磁夾緊的材料，而且要求作業環境應能抵抗電磁場。
（3）真空夾緊，對零件施加負壓，使零件貼進在夾爪上。
（4）刺穿式手爪，手爪刺入零件后再挑起零件，只適用于允許對零件造成輕微損害的場合。
（5）粘接式手爪，當以上方法不適用時采用，利用膠粘帶起零件。
（6）萬能手爪，具備多種夾持能力。可以適應一組類似零件。
一些典型的手爪結構見圖60-44~圖60-45。